一种基于增量模型预测控制的水面无人船轨迹跟踪方法

本发明公开了一种基于增量模型预测控制的水面无人船轨迹跟踪方法，本方法包括：基于差分驱动的无人船平台，构建无人船系统状态模型；基于时延估计，将所述无人船系统状态模型转化为增量系统模型，并对模型转化过程中的误差进行分析消除；基于所述增量系统模型，对其进行离散化，得到增量预测模型，并在增量预测模型的基础上最终实现无人船的轨迹跟踪。该方法通过在没有辨识船舶模型参数的情况下推导出来的增量系统模型，实现对水面无人船系统在具备物理约束情况下的精准控制，实现无人船在未进行模型参数辨识的情况下能够安全的、高精度的跟踪航行。