基于特征多项式的精密定位平台零误差模型预测控制方法

本发明提供基于特征多项式的精密定位平台零误差模型预测控制方法，属于精密定位平台超精密跟踪控制领域，包括以下步骤：S1，根据精密定位平台的输入输出数据辨识具有外部输入的自回归模型；S2，根据参考轨迹的特征多项式建立含有跟踪误差的增广系统；S3，基于含有跟踪误差的增广系统设计带约束的优化问题；S4，根据坐标下降方法求解优化问题获取模型预测控制器，实现多入多出系统的零误差跟踪。本发明针对精密定位平台在跟踪不稳定参考轨迹或控制输入受限时跟踪精度低的难题，能够在满足约束条件时零误差跟踪具有特征多项式的参考轨迹信号，坐标下降法的应用保证了约束优化问题的求解效率，使提出的模型预测控制器可应用于高频采样硬件。