一种基于距离视图的点云实时语义分割方法

本发明公开了一种基于距离视图的点云实时语义分割方法，涉及图像分析技术领域，包括将反射强度重构后的若干个投影空间内离散点云的空间特征与反射强度特征进行特征融合，对特征融合后的点云数据进行全局特征提取，对全局特征进行特征维度压缩得到距离视图特征；将距离视图特征投影到二维距离图像，对二维距离图像进行二维距离图像特征提取，根据提取到的二维距离图像特征更新点云特征以及投影空间，利用更新后的点云特征和投影空间得到新的二维距离图像，通过残差注意力机制对新的二维距离图像进行视图特征更新；利用自适应多尺度特征融合特征预测语义标签。本发明提高了语义分割准确率和鲁棒性。