机器人硬件在环仿真方法及系统

本申请涉及一种机器人硬件在环仿真方法及系统，其中，方法包括：控制预设的机器人控制器在预设的真机中运行，并通过预设的DDS数据通道获取真机对应的相机数据、IMU数据和全身关节数据；通过机器人控制器将相机数据、IMU数据和全身关节数据输入至预设的感知、决策和运动控制算法中，以生成对应的执行指令；将执行指令输入至预设的同步信号发生器中，生成对应的动作指令数据，以使机器人控制器根据动作指令数据控制目标机器人的每个关节执行器执行相应的动作。由此，解决了现有技术难以实现感知、决策和控制的一体化全链路仿真功能，且无法实现感知、决策和控制的仿真节拍同步等问题。