阶段Aitken加速梯度下降法的水下应答器标定方法

本发明公开了阶段Aitken加速梯度下降法的水下应答器标定方法，属于水下机器人组合导航组合定位技术。本发明首先利用等效声速法建立系统方程和目标函数；再对每一个量测值定义一个参数，反应该量测值为正常值的概率，进而通过每个量测值对应的残差平方和与既定阈值比较来判断该量测值的偏离程度，从而对异常的量测值进行剔除；接着基于阶段Aitken加速的梯度下降法最优值求解；最后基于自适应方法的动态步长调整。本发明通过引入阶段Aitken加速的方法提高了梯度下降法的运算效率，避免了局部最优问题，采用自适应环节动态调整每次迭代的步长，为水下应答器的精准高效标定提供了一种解决方案。