一种液压垂直钻孔的控制方法及装置

本发明公开了一种液压垂直钻孔的控制方法及装置，涉及机器人配网工程设备技术领域，包括步骤：获取控制手柄输出的操作控制信号，操作控制信号用于控制钻机的期望工作速度；根据工作速度差值基于外环PID速度控制，分别得到Uv1和Uv2；根据工作角度差值基于内环PID角度控制，分别得到Uv1和Uv2；获取执行信号U1和的执行信号U2；根据执行信号U1控制第一执行机构动作，根据执行信号U2控制第二执行机构动作。本发明提供的方法，能够实现钻进速度控制，同时实现钻孔垂直度的自动调节，解决了多关节钻孔装置垂直钻孔操作难度高、钻孔垂直度差的问题，减少了传感器数量，同时弥补了常规PID在复杂工况施工场景下的控制超调和响应慢的不足。