基于粉末DED工艺制造回转体的机器人路径规划方法

本发明公开了一种基于粉末DED工艺制造回转体的机器人路径规划方法，属于增材制造技术领域。对回转体工件模型混合切片，模型分为圆柱与垂悬部分，前者轴向切片，后者径向切片；优化全部切片的外轮廓及填充线段，生成切片填充路径作为最终执行的绝对轨迹。建立六自由度机械臂与双轴变位机的运动学耦合模型，将机械臂基坐标系、变位机基坐标系、熔覆头坐标系及工件坐标系转换到世界坐标系，在确保机械臂末端熔覆头喷嘴垂直打印曲面与地面的约束下，把绝对轨迹分配给机械臂和变位机，二者按分配轨迹联动协同作业。本发明借助六自由度机械臂与两轴变位机的联动协同，得益于八轴机器人系统的自由度冗余，达成最优机器人姿态打印。