一种网联环境下公交出站多车协同集中式控制方法

本发明涉及智能网联领域，具体涉及一种网联环境下公交出站多车协同集中式控制方法，包括：（1）智能网联公交车在停靠站完成上下客任务后，通过车载计算单元判断当前时刻公交能否出站；（2）当不具备出站条件时，向港湾停靠站的智能路测单元发送换道请求；（3）接收到公交换道请求后，RSU采集通信控制范围内所有网联自动驾驶车辆的车辆行驶信息；（4）RSU以控制区内所有车辆通行总成本最小为目标，计算得出各CAV的最优协同策略与行驶轨迹；（5）RSU向CAV发布车辆决策和规划路径的控制指令；（6）各CAV按照控制指令通过控制区路段；实现多车的驾驶行为控制，使区域车辆共同完成公交换道出站的协同任务。