一种无人水稻插秧机车速-滑转率联合控制方法

本发明涉及一种无人水稻插秧机车速‑滑转率联合控制方法，包括以下步骤：S1、获取插秧机的车速和驱动轮转速，计算驱动轮滑转率、车速误差、滑转率误差；基于插秧机纵向动力学模型，采用卡尔曼滤波对驱动轮所受驱动力和驱动轮所受滚动阻力进行辨识；S2、根据步骤S1中得到的插秧机车速和驱动轮所受滚动阻力，计算滚动阻力变化率；S3、基于模糊控制，根据滚动阻力变化率、滑转率误差和车速误差，调整车速‑滑转率联合PI控制算法中的滑转率误差比例系数、滑转率误差积分系数、车速误差比例系数和车速误差积分系数；S4、采用车速‑滑转率联合PI控制算法，对插秧机车速和驱动轮滑转率进行联合控制；S5、重复步骤S1～步骤S4。