面向移动作业机器人的高精度导航定位系统

本发明公开了一种面向移动作业机器人的高精度导航定位系统，涉及机器人导航定位领域。本发明包括冗余IMU单元和测量定位单元，所述冗余IMU单元用于根据所述测量定位单元的定位信息对机器人移动过程中提供连续的位置和航向角数据；所述测量定位单元包括冗余磁传感器和RFID装置；所述冗余磁传感器结合场地布置的磁钉阵列获取横向和纵向偏差信息，得到位姿数据；所述RFID装置结合RFID标签获取移动作业机器人全局位置信息。本发明显著提高了定位精度，能够满足各种复杂环境下对移动作业机器人高精度导航与定位的需求，同时，结合高精度的定位误差信息，可实现作业机械臂的自主作业路径规划与精确操作。