路面不平度估计方法、装置、终端及介质

本发明提供一种路面不平度估计方法、装置、终端及介质，所述方法包括：将获取的随机滤波白噪声路面输入车辆四分之一非线性悬架模型生成动力学响应量，得到簧上加速度和簧下加速度；将所述簧上加速度和簧下加速度输入到NARX神经网络中进行路面不平度的预测，得到第一估计路面不平度值；根据所述簧上加速度、簧下加速度、第一估计路面不平度值和国际路面不平度指数，得到第二估计路面不平度值；采用融合算法对第一估计路面不平度值和第二估计路面不平度值进行融合，得到路面不平度估计值。通过融合算法可以有效减轻由模型的非线性和不确定造成的路面不平度估计精度降低问题，并提高了路面不平度估计的效率。