一种地基长波授时系统辅助的BDS/INS融合导航定位方法

本发明涉及导航定位领域，公开了一种地基长波授时系统辅助的北斗卫星导航系统BDS/惯性导航系统INS融合导航定位方法，包括：在时间实验室建立装备有BDS卫星接收机、惯导装置、及长波接收机的移动实验平台；利用移动实验平台上的地基移动设备同时接收BDS卫星信号以及地基长波授时信号；监测BDS卫星信号质量及可视卫星数量，并基于监测结果选择目标定位模式解算所述地基移动设备的绝对位置坐标；将所述绝对位置坐标作为初始观测数据与INS系统进行融合导航定位，采用误差状态卡尔曼滤波算法进行融合导航定位解算，得到所述地基移动设备的最终位置信息。该方法提高了在BDS卫星系统受到外部影响而出现异常甚至失效情况下的导航定位连续性及可靠性。