机器人观测数据补全模型训练方法及装置

本公开提供了一种机器人观测数据补全模型训练方法及装置，涉及传感器及机器人技术领域。在机器人观测数据补全模型训练方法中，通过将包含残缺区域的阶梯地形高程图输入至待训练的二维卷积神经网络输出补全的高程图以及预测的阶梯边缘图，并利用补全的高程图以及实际完整高程图计算第一损失以及利用预测的阶梯边缘图以及实际阶梯边缘图计算第二损失，进而根据第一损失和第二损失优化二维卷积神经网络得到机器人观测数据补全模型。本公开可以提升机器人观测数据补全以及阶梯地形识别效果，进而为机器人运动控制提供更好的数据支持，实现精准控制。