一种基于发射惯性坐标系的无误差捷联惯性导航方法

本发明涉及一种基于发射惯性坐标系的无误差捷联惯性导航方法，本发明涉及捷联惯导技术领域。该一种基于发射惯性坐标系的无误差捷联惯性导航方法，在陀螺仪输出角速度和加速度计输出比力满足多项式假设的条件下，根据数学知识，平滑的角运动或线运动总是可以用多项式无限逼近的，根据发惯系下捷联惯导的导航方程，采用泰勒级数展开的方法导出的发惯系下姿态、速度和位置捷联惯导数值更新算法。该算法不存在任何原理性误差，包含了对姿态、速度和位置更新的不可交换误差的完美补偿，算法精度远高于传统的二子样算法。