一种基于融合算法的无人艇清障路径规划方法

本发明公开了一种基于融合算法的无人艇清障路径规划方法，涉及无人艇自主决策技术领域，包括：构建无人艇航行安全性模型，采用A*算法规划无人艇清障全局路径；无人艇按全局路径执行清障任务，依据航行过程中无人艇所感知的障碍物情况，在障碍物爆破有效时间范围内基于无人艇航行安全性模型，采用人工势场法规划无人艇局部避障路径；若存在陷入局部最优情况，通过设置虚拟目标点打破受力均衡局面，重新进行局部路径，无人艇按照重新规划的局部路径点航行，直至到达目标点。本发明基于融合A*算法和人工势场法的新方法，规划一条避开障碍物最优路径，实现无人艇清障任务安全高效执行。