一种人机协作航空自动化涂胶控制系统及其控制方法

本发明提供了一种人机协作航空自动化涂胶控制系统及其控制方法，涉及工业机器人自动控制领域。该机器人包括安装在AGV小车上的升降台，设置在升降台上的机械臂，安装在机械臂一端的末端执行器，以及安装在末端执行器旁的视觉组件；末端执行器上包含单液螺杆泵，与单液螺杆泵连通的出胶嘴，以及设置在出胶嘴一侧的刮胶件；单液螺杆泵受控改变出胶总量、出胶速度、回吸速度。待进行表面加工的飞机机身曲面工作台架设在AGV小车可移动到的范围内的预定位置处；曲面工作台上利用胶带铺贴形成回字形对缝和/或直线型对缝，利用视觉组件扫描对缝。本发明可以控制对缝进行连续扫描采集数据、涂胶、刮胶，实现自动化工艺，提高涂胶质量与灵活性。