基于AGV底相机与激光雷达的联合标定方法、系统及装置

本发明公开了一种基于AGV底相机与激光雷达的联合标定方法、系统及装置，涉及多传感器数据融合技术领域，方法包括：获取底相机位姿和第一雷达位姿；在建图模式下将第一雷达位姿和底相机位姿对齐，构建先验地图；通过匹配先验地图得到N个第二雷达位姿，在定位模式下同时将所述N个第二雷达位姿转换为底相机位姿，以对底相机位姿和第二雷达位姿进行标定。主要技术方案和效果：定位模式下通过建图模式和人工修改获得高精度的先验地图，同时快速获取第二雷达位姿，并通过最小残差和与Ceres迭代算法结合确定最优坐标变换参数，迅速完成第二雷达位姿到底相机位姿对齐，实现同时快速高精度标定多台AGV小车。