空地协同的智能网联汽车复杂路口环境感知方法、系统

本发明公开了一种空地协同的智能网联汽车复杂路口环境感知方法、系统，车端提取相机感知图像和激光雷达感知点云的初始潜在特征，低轨卫星将初始潜在特征传输至云服务器平台中，同时由卫星图像获取卫星俯视角特征；在云服务器平台，动态融合车端异构模态特征，得到车端传感器融合BEV特征，然后将卫星俯视角特征和车端传感器融合BEV特征进行融合，生成空路融合特征，再采用时序特征融合编码器，将空路融合特征生成动态目标或属性的综合表示，并通过低轨卫星传输给复杂路口行驶的各车辆。本发明可以显著提升智能网联汽车在复杂路口环境下的感知能力和安全性。