一种通用的陆空两栖机器人双模态自抗扰控制方法

本发明公开了一种通用的陆空两栖机器人双模态自抗扰控制方法，方法包括：根据陆空两栖机器人结构进行飞行端和地面端运动学建模；陆空双端常见扰动预建模；构建扩张状态观测器；当前运动模式检测；加权非线性最小二乘模型、扰动信息补偿，实时估计总扰动；设计双模态自抗扰控制器，实时补偿扰动，实现对陆空两栖机器人的双模态自抗扰控制。本发明通过对陆空两栖机器人各运动模态模型信息和常见扰动的预处理，双模态下应用改进自抗扰控制方法，大大改善陆空两栖机器人侦察作业时对外界扰动和复杂环境的适应能力，在各类机械结构陆空两栖机器人控制中具备通用性。