一种人形机器人自主移动轨迹跟踪方法及系统

本发明涉及人形机器人技术领域，公开了一种人形机器人自主移动轨迹跟踪方法，包括：利用机器人视觉系统采集人形机器人移动环境的环境图像，并对环境图像进行灰度处理和图像增强处理，得到目标环境图像；根据目标环境图像提取其纹理特征，并输入支持向量机中以对障碍物进行识别，得到多个障碍物在环境中的位置；采用栅格法建立人形机器人移动环境的环境地图；利用环境地图采用基于余弦曲线变换模型的蚁群算法构建人形机器人的自主移动路径。本发明通过对目标和障碍物的定位确定机器人方向，同时采用基于余弦曲线变换模型的蚁群算法优化移动路径，使得人形机器人移动路径最短且路径平滑，提高规划效率，节省人形机器人移动时间。