一种多自由度机械臂放射治疗床的控制方法

本发明涉及一种多自由度机械臂放射治疗床的控制方法，其多自由度机械臂放射治疗床通过关节臂结构降低上床高度，通过串并结合的结构形式实现六维运动，从而降低治疗床系统的复杂程度，降低安装难度。其控制方法通过建立治疗床的正逆运动学模型规划出安全有效的空间，实现患者在治疗区域的实时精确的定位控制，提高设备的自动化程度，并针对不同患者进行差异化治疗。