一种具有复杂环境适应性的六足型细胞穿刺微纳机器人

本发明涉及微纳机器人领域，更具体的说是一种具有复杂环境适应性的六足型细胞穿刺微纳机器人。其结构包括核心与外足，核心由氧化铁构成，外足由二氧化硅构成。微纳机器人核心材料氧化铁具有顺磁性，能够对外部磁场做出响应；六足结构在具有复杂形貌的组织表面的运动过程中产生多处接触支点，方便在复杂形貌的组织表面进行翻滚运动，能够提高微纳机器人适应生物体内组织的复杂表面形貌的能力。当微纳机器人沿癌细胞膜翻滚至其正上方时，调整线圈产生的磁场为平面旋转磁场，微纳机器人绕垂直水平面的轴向高频率自转；开启底部的梯度磁场装置，微纳机器人受到沿垂直于细胞培养基底方向的梯度磁力作用同时进行旋转运动与直线运动，对细胞膜的有效穿刺突破。