用于汽车自动充电系统的视觉动作控制方法及装置、存储介质及程序产品

本发明公开了用于汽车自动充电系统的视觉动作控制方法及装置、存储介质及程序产品。提供了一种用于汽车自动充电系统的视觉动作控制方法，所述汽车自动充电系统包括两个视觉传感器、机械臂、控制器以及充电插口，所述视觉动作控制方法包括：扩散模型结构选择步骤，基于Transformer的结构选择扩散模型的噪声预测网络的结构；训练数据收集及处理步骤，收集充电系统的机械臂插拔充电枪的专家演示视频，并且对收集到的数据进行处理，所述处理包括视频分割、标注关键帧以及检查视觉数据和操作动作数据的时间同步性；以及扩散模型训练及验证步骤，对噪声预测网络和视觉编码器一起进行端到端训练以优化损失函数。