一种机器人关节输出力矩检测方法

本发明公开了一种机器人关节输出力矩检测方法，主要解决现有技术输出力矩检测存在结构复杂、长时间应用容易增加误差的问题。该检测方法基于机器人关节动力模组实现，包括以下步骤：S1，利用关节动力芯片控制功率管阵列；S2，功率管阵列驱动电机M1转子转动；S3，根据垂直磁场的电流产生力矩，控制电机力矩大小；S4，根据电机力矩与减速器输出力矩间的线性关系，通过电机的力矩计算出输出力矩的大小。本发明只采用单编码器即可实现输出力矩检测与控制的方法，简化现有技术中复杂的双编码器或编码器加力矩传感器的输出力矩检测与控制方案，节省了一个编码器或力矩传感器电路，简化了机器人关节模块结构和降低了成本。