基于PSO-XGBoost的工业机器人距离残余误差建模补偿方法及系统

本发明公开了一种基于PSO‑XGBoost的工业机器人距离残余误差建模补偿方法，包括采集工业机器人的M个实际位置；根据机器人控制器显示的关节信息，建立机器人末端坐标系到基座标系齐次变换矩阵方程，计算出机器人末端坐标系到机器人基座坐标系名义位置，简称第一名义位置；构建工业机器人距离误差模型，对机器人进行标定，获得机器人关节参数误差；将机器人关节参数误差补偿到机器人控制器中，获得运动学标定后补偿距离及运动学标定后补偿距离误差；依据机器人关节参数误差，建立机器人残余误差模型；依据机器人残余误差模型，获得输入参数；采用PSO‑XGBoost模型对运动学标定后补偿距离误差进行预测，获得预测的运动学标定后补偿距离误差；依据预测的运动学标定后补偿距离误差对运动学标定后补偿距离进行补偿，获得残差补偿后的距离。本发明通过“模型驱动 + 数据驱动”的双阶段补偿机制，突破单一标定方法的精度瓶颈，提升工业机器人的距离精度。