避障路径规划方法、装置、计算机设备和机器人

本申请涉及一种避障路径规划方法、装置、计算机设备和机器人。包括：根据机器人的起始点和目的点，生成避开障碍物的轨迹点；确定各目标轨迹点在基座坐标系下对应的位姿；根据位姿，确定各目标轨迹点的机器人关节角度；根据相邻目标轨迹点的机器人关节角度构建规划区间；针对每个规划区间，搜索至少一个与工件不发生碰撞的状态点，生成规划区间的连续路径；根据多个规划区间的连续路径，生成机器人的目标轨迹。采用本方法基于初步轨迹点规划和进一步状态点搜索的方式，生成轨迹时间短、能够避开障碍物、与工件不发生碰撞的平滑路径轨迹，有助于处理障碍移动或路径堵塞，提升了机器人路径规划的准确性和效率。