一种机器人全域安全性能指标及安全等级评估方法及系统

本发明公开一种机器人全域安全性能指标及安全等级评估方法及系统，包括：步骤一、建立机器人运动学、静力学和动力学模型，表述机器人关节空间位移、速度、扭矩、质量与末端速度、末端刚度、有效质量的关系；步骤二、建立物理性人机交互模型，并选择机器人安全性能评价指标，表述机器人关节位移、速度、质量与安全性能评价指标的关系；步骤三、基于蒙特卡罗法建立机器人全域安全性能指标；步骤四、根据作业任务，明确人体生物力学限制指标阀值；步骤五、机器人安全等级计算及评估，明确机器人的安全等级并提供安全防护措施；本发明评价物理性人机交互过程中机器人的全域安全性能，在明确作业任务场景下，指导柔性制造单元人机交互系统设计。