一种基于高斯过程回归和控制障碍函数的学习控制方法

本发明公开了一种基于高斯过程回归和控制障碍函数的学习控制方法，属于机器人控制领域，包括：建立机器人动力学模型，设置机器人期望轨迹矩阵，并建立误差状态空间，利用高斯过程回归对机器人动力学模型进行学习，并基于Lyapunov理论建立反馈线性化控制策略，得到满足跟踪过程的控制输入，最后建立安全约束，利用控制障碍函数进行控制，得到满足安全约束以及优化后的控制指令，使用满足安全约束以及优化后的控制指令对机器人进行控制，完成对不确定非线性系统的学习控制。本发明通过高斯过程回归和控制障碍函数对不确定非线性系统进行学习，能够更全面地处理非线性系统中多样化的不确定性确保系统在各种条件下的鲁棒性。