一种基于纤维干扰变刚度原理的多步态气动蛇形机器人

本发明提供一种基于纤维干扰变刚度原理的多步态气动蛇形机器人，涉及气动机器人技术领域，包括多个依次可转动连接的运动模块；每一运动模块包括两个气动驱动器和三个移动架，每一气动驱动器包括三个气动驱动单元，每一气动驱动器中，两气动驱动单元水平并排设置为下驱动单元，下驱动单元的应变限制层位于相对靠近的一侧，另一气动驱动单元设置于两下驱动单元的上方为上驱动单元，上驱动单元的应变限制层设置于其上侧面；三移动架依次间隔设置，每一气动驱动器的三个气动驱动单元的两端分别连接两相邻两移动架。本发明的有益效果：每一运动单元运动灵活可以完成不同的步态，能够实现多种运动模式，适应不同地形和任务需求。