末端单位置传感器机器人关节模组的电机控制方法

本发明提供了末端单位置传感器机器人关节模组的电机控制方法，所述关节模组包括电机驱动控制器(1)、电机(2)、减速器(3)、减速器输出端、位置传感器(4)、电机驱动控制器电路板的主控芯片当中运行的控制算法模块(5)；电机驱动控制器的输出信号输出到接电机，同时将电机电流iabc(6)输出到控制算法模块；电机的输出端接减速器；减速器的输出端设置位置传感器，将末端位置信息θ0(7)输出到控制算法模块；控制算法模块输出的控制脉宽PWM信号(8)输出到电机驱动控制器，完成一个闭环控制系统。以克服通过单位置传感器捕捉末端位置信息、折算电机角度时产生的误差和跟踪响应较慢的问题。