基于动量感知的双模协同端到端自动驾驶轨迹预测方法

本发明公开了一种基于动量感知的双模协同端到端自动驾驶轨迹预测方法，包括采集环境信息提取特征，去除噪声，得到鸟瞰图特征张量；再输入目标检测跟踪模块和实时建图模块，得到信息张量；对检测到的目标进行轨迹预测，建立目标运动学模型，并根据历史轨迹数据，预测目标的预测轨迹点；将信息张量同步输入至轨迹预测模块，得到根据当前信息生成目标的候选轨迹，并选取出与预测轨迹点最近的候选轨迹；将得到的候选轨迹与预测张量进行特征级融合，得到优化后的预测轨迹。本发明通过轻量化网络消除噪声，将预测结果作为预测的生成依据，从而提高预测轨迹的稳定性，并融合历史信息，保证在高动态非通视的情况下正常工作，增强鲁棒性。