一种室内车辆及行人实时定位方法

本发明提供了一种室内车辆及行人实时定位方法，涉及测绘科学与技术领域，该方法包括利用激光雷达获取测试室内的矢量地图；将矢量地图中的道路首尾作为结点，并通过结点坐标获取道路的几何数据和道路间的拓扑关系；基于拓扑关系，在已知行人和车辆当前所行走道路的基础上，通过道路匹配将偏移的航位推算轨迹约束至正确的道路范围内，完成对室内车辆及行人的实时定位。本发明实现了仅用手机与低成本传感器即可进行室内车辆及行人实时定位，解决了常规利用外置信源进行室内定位所带来的硬件与安装成本较高、布局规划难度大等问题。