一种腱绳驱动式名优茶采摘机

本发明公开了一种腱绳驱动式名优茶采摘机，包括采摘末端执行器和机械臂移动机构。采摘末端执行器由仿生手指弯曲机构、手掌支撑机构和手腕旋转机构组成。仿生手指弯曲机构通过微型轴承和活动销轴实现远、中、近关节耦合，并通过固定指节与仿生手掌支撑机构固定连接；仿生手掌支撑机构的拉力腱绳通过定滑轮驱动手指关节，手腕旋转机构通过薄壁轴承与仿生手掌连接，并经由燕尾槽和六角螺栓固定于动平台，采摘机械臂移动机构带动采摘末端执行器高效快速采摘茶叶嫩芽。该设计通过多自由度仿生协同，在保持茶叶生物力学特性的同时，解决了传统采摘机“高损伤率‑低适应性‑效率差”问题，显著提升名优茶采摘效率。