一种全局重定位方法、装置及车辆

本申请公开了一种全局重定位方法、装置及车辆，所述方法包括：获取车辆当前所处的目标场景；基于目标场景，确定出与目标场景对应的场景参数；根据场景参数、设定的位置搜索范围以及设定的角度搜索范围，确定出车辆的目标搜索范围；基于目标搜索范围，在车辆的先验位姿下进行位置与角度的采样，得到多个零散的先验位姿；基于多个零散的先验位姿，确定出车辆的重定位结果。该方法能够有效地降低匹配失败的可能性，提升车辆在任意场景下重定位成功率。