一种基于矩形几何约束的扩展目标跟踪与外形估计方法

本发明公开了一种基于矩形几何约束的扩展目标跟踪与外形估计方法，采用矩形几何约束的思想，首先将扩展目标的外形建模为矩形，通过仅保留长度和宽度两个参数维度，显著降低状态空间复杂度；然后根据矩形的对角线划分长边和短边所在的角度区域，在每个区域利用三角函数求解出满足严格矩形几何条件的径向函数；再结合该径向函数、目标的动力学信息、传感器的观测函数及噪声统计特性，构建具有矩形几何约束的量测方程；最后将受矩形几何约束的量测模型嵌入到无迹卡尔曼滤波器中，实现扩展目标的动力学状态和矩形外形的联合估计。本发明实现了对矩形扩展目标严格的外形估计，显著提高了对矩形扩展目标动力学状态和外形的估计准确性和稳定性。