具有完全解耦特性的空间四自由度并联搅拌机器人及驱动方法

本发明公开具有完全解耦特性的空间四自由度并联搅拌机器人，包括有动平台及基座；动平台与基座之间设置有第一运动链；第一运动链与基座之间设置有第二运动链及第三运动链；动平台与基座之间设置有第四运动链，第四运动链还与第一运动链连接。该机器人，通过对四个转动运动的独立控制，实现对末端搅拌器复杂运动的分解，从而了简化对复杂运动的控制。本发明还公开了具有完全解耦特性的空间四自由度并联搅拌机器人的驱动方法。