一种用于管道带水检测机器人的运动姿态控制装置

本发明提供一种用于管道带水检测机器人的运动姿态控制装置，包括，感知模块，驱动模块及控制模块；驱动模块至少包括多个不同方向的水下推进器；水下推进器设置于管道带水检测机器人的底部的多个位置，用于控制运动姿态；感知模块用于感知管道带水检测机器人所处环境的环境参数；控制模块用于根据接收的环境参数判断管道带水检测机器人此时的姿态状况，并通过预设的计算程序计算平衡姿态与此时的姿态状况之间的差值以及根据该差值确定对应的控制参数和控制指令；通过得到的控制参数和控制指令对驱动模块进行控制，直到机器人处于平衡姿态为止。本发明能有效让探测机器人在水流状态复杂多变的水域中，保持水中姿态稳定，提升对装置的操控性。