一种基于气体驱动的多柔性体并联机械手

本发明公开了一种基于气体驱动的多柔性体并联机械手，主体包括柔性机械臂以及夹持机构，柔性机械臂包括安装底板和波纹管，波纹管由柔性材料制成，呈中空结构，可通过改变充气程度实现伸展或收缩。夹持机构由四根充气手指组成，充气手指由气管充气以实现向内或向外弯曲，驱动装置与底座传动连接以驱动底座转动；波纹管主要负责实现机械手的手臂弯曲运动，驱动装置可实现夹持机构的旋转，多个充气手指的配合可提高机械手的抓取强度和承载能力。