工业零件的抓取方法、设备及介质

本申请公开了一种工业零件的抓取方法、设备及介质，涉及工业自动化中的机器人控制技术领域，该方法包括：获取包括有工业零件的RGB图像和深度图像；将RGB图像和深度图像输入预训练的类别识别模型，得到类别识别模型输出的零件类别；将RGB图像、深度图像和零件类别输入预训练的位姿估计模型，得到位姿估计模型输出的工业零件的6D位姿；基于零件类别、零件类别对应的零件属性和6D位姿，确定抓取要求，并基于抓取要求控制机器人进行工业零件的抓取。本申请用以解决现有技术中未考虑工业零件的特性进行零件抓取时出现的安全性差和作业效率低的问题，实现工业零件的精准识别和安全抓取，以提高作业的效率和可靠性。