一种基于点云的机器人工具坐标系快速校准系统及方法

本发明公开的一种基于点云的机器人工具坐标系快速校准系统及方法，属于机器人TCP标定技术领域，所述系统包括：激光相机，用于获取机器人末端连接工具的点云数据；工控机，用于在校准工作和准备工作中，控制机器人末端沿基坐标系Z轴方向从初始位置下降设定距离；分别根据校准工作和准备工作中，机器人末端运动过程中的所有工具的点云数据，确定校准工作和准备工作中下降设定距离后机器人的TCP坐标；根据两个TCP坐标，确定工具坐标系偏移量；根据工具坐标系偏移量，对工具坐标系进行校准。本发明实现了对机器人工具坐标系的快速校准，而不用对机器人工具坐标系进行反复标定。解决了当前机器人工作一段时间后需要进行TCP标定的问题。