一种六足机器人与仿生机械臂的协同控制方法

本发明提出一种六足机器人与仿生机械臂的协同控制方法，首先通过激光雷达高频发射激光脉冲，基于空间中的多个测距点生成三维点云数据；对数据进行去噪、配准、滤波、简化及数据融合，构建完整三维场景模型；通过特征提取生成包含地形表面、障碍物信息的数字地形图；主控部件基于地形模型控制多关节腿部运动：在行走阶段，结合全局路径规划与局部避障算法，实现静态障碍规避和动态障碍实时避让；到达目标附近后，由主控部件控制机器人的机械臂进行抓取，并利用路径规划和障碍物避让算法来调整机械臂各关节的角度，使机械臂避开障碍物，保证机械臂能够精确抓取目标物体。