一种海洋环境水下机器人路径规划方法及系统

本申请提供一种海洋环境水下机器人路径规划方法及系统，包括：基于ROS Melodic、Gazebo11和UUV Simulator构建高保真海洋环境仿真平台，全局路径规划模块采用改进的算法在所述高保真海洋环境仿真平台中搜索水下机器人从起点到目标终点的可行路径，获取全局参考路径，以全局参考路径为引导，局部路径规划模块通过多阶段处理流程获取局部最优路径，在全局‑局部协同框架下，通过层次化的智能协作机制，获取全局最优路径。通过构建高保真环境仿真平台，集成空间采样路径规划算法，建立多维度验证体系，实现算法性能的精准评估，摆脱路径规划对物理实验的依赖，缩短研发周期。