一种基于麦克纳姆轮的攀爬式树枝修剪机器人

本发明公开了一种基于麦克纳姆轮的攀爬式树枝修剪机器人，涉及林业机械及智能机器人技术领域，具体包括旋转平台、攀爬机构、机械臂、修剪机构、夹紧机构、粉碎机构、多模态感知模块组成。所述旋转平台通过步进电机驱动齿轮和环形齿条转动，从而带动机械臂等机构绕树干周向移动；所述攀爬机构采用麦克纳姆轮形式，通过差速控制实现树干表面全向移动，以完成攀爬和避障等工作；所述修剪机构，利用夹剪修剪树枝，通过输送带将树枝运至粉碎箱中，并由粉碎机构清理；所述多模态感知模块可识别障碍和待修剪树枝；本发明通过全向移动与智能感知技术融合，有效解决现有林业机械全向避障、树枝精准剪切与碎屑同步处理等技术问题，便于高空树枝自动化修剪。