一种手部表面分割方法、系统、介质和设备

本发明公开了一种手部表面分割方法、系统、介质和设备，涉及康复领域以及机器人视觉领域，包括获取手部表面的点云数据，确定点云的三维坐标数据；通过将最大池化和平均池化进行结合，获取联合池化，以对手部表面的点云数据进行无序化处理，提取手部表面的全局特征；获取手部表面的点云数据的多个局部特征，通过对多个局部特征进行加权聚合，得到聚合后的特征向量，采用多层感知机对聚合后的特征向量进行处理，获取抽象特征向量；通过将法矢量与点云的三维坐标数据相结合，获取强化后的信息；将全局特征、抽象特征向量和强化后的信息输入至基于神经网络的分割模型，通过训练后的分割模型对手部表面点云进行分割，获取手部表面姿态的分割结果。