一种多模态高精度测绘无人机

本发明属于无人机测绘技术领域，特别涉及一种多模态高精度测绘无人机，包括有机身，机身搭载有多模态传感器结构，多模态传感器结构包括有垂直安装于机身下部中心的主雷达、前倾安装的副雷达等。本发明采用主副雷达空间互补扫描与多光谱、热成像技术、运动影像相融合的多模态传感器协同技术，实现全环境数据覆盖；通过基于传感器实时性能（方差）的动态权重分配算法替代传统固定权重，有效提升数据融合可靠性；同时集成RTK/PPK双模无缝切换技术与时间序列平差算法，保障复杂地形条件下的厘米级定位稳定性；在数据处理层面，采用法向量约束的ICP算法结合密度加权数据融合技术，显著提高了植被密集区域的测绘精度。