一种口腔实景三维数字模型实时重建方法及设备

本发明提供口腔实景三维数字模型实时重建方法及设备，采集口腔扫描数据，包括纹理影像、点云数据及通过IMU传感器同步获取的数据；采用基于注意力优化的图像级联网络对所述采集所得数据进行实时预处理，生成软组织蒙版以消除软组织干扰；结合IMU传感器数据，构建基于光度误差增强的ICP里程计，通过融合几何误差与光度误差优化点云配准；基于后台实时检测的闭环匹配信息进行在线图优化，修正累积误差并提升全局模型精度；采用概率图优化方法筛选纹理信息，实现均匀模型纹理映射。本发明在高分辨率影像采集时，通过深度神经网络实现高清口腔影像实时识别功能，实时生成蒙版，消除影像上的口腔其他软组织，支持进行高帧率的实时三维重建。