面向陌生环境自适应的机器人感导控一体化系统

本公开提供了一种面向陌生环境自适应的机器人感导控一体化系统，属于智能无人系统领域。系统中每个机器人包括传感设备、感知模块、导航模块和控制模块。感知模块为基于VLM的语义建图器，对环境信息进行地物分割和语义识别，生成嵌入地物图像语义描述符的全局语义地图和地面图像；导航模块为基于LLM的语义规划器，采用LLM对自然语言任务描述进行任务理解，推理当前环境的任务序列；控制模块为基于VFM的地形适应控制器，采用VFM从地面图像识别地形特征，地形特征和机器人实时状态映射为驱动矩阵，实现机器人运动控制。本发明实现了机器人主动感知、自主探索与高效控制的深度协同，增强机器人在陌生环境中的任务规划和实时调整能力。