一种变胞式工业并联机器人及自由度重构方法

本发明公开了一种变胞式工业并联机器人及自由度重构方法，该工业并联机器人包括动平台、定平台、并联驱动支链和并联约束支链，所述并联驱动支链包括复合式球铰、伺服驱动移动副和一体式球铰并采用奇偶分置设计，所述复合式球铰集成三级转轴与环形锁死装置，奇数支链中复合式球铰为释放状态，偶数支链中复合式球铰第一、第三转轴锁死；所述并联约束支链沿平台中轴线布设，由约束球铰、约束移动副与一体式球铰串联构成；所述自由度重构方法基于复合式球铰与约束球铰的动态耦合机制，实现六至三自由度多模式降维重构。本发明通过变胞驱动机制和自由度协调重构，融合多支链冗余驱动优化算法，实现工业并联机器人自由度动态调整和驱动力矩最优分配。