一种高转矩密度轻量化人形机器人谐波减速器

本发明公开了一种高转矩密度轻量化人形机器人谐波减速器，包括刚轮、柔轮、波发生器，所述刚轮为具有内齿圈的环状结构,内齿圈的齿形为渐开线齿形，所述柔轮为薄壁杯状结构，所述柔轮外壁设置有外齿圈，所述外齿圈的齿形与刚轮内齿圈的齿形相适配，所述柔轮的杯底中心设置有安装轴孔，所述波发生器包括椭圆形的柔性轴承和安装在柔性轴承外侧的凸轮，所述凸轮与柔性轴承过盈配合，所述波发生器安装在柔轮的安装轴孔内，用于使柔轮产生弹性变形，所述柔轮的安装轴孔内部可拆卸安装有散热组件。本发明通过设置散热组件，显著提升了谐波减速器的散热效果，降低了内部温度，提高了减速器在高负载运行时的工作稳定性和使用寿命。