一种被动柔顺连杆机构、应用及工作方法

本发明公开了一种被动柔顺连杆机构、应用及工作方法，解决了现有技术中柔性连杆结构复杂的问题，具有实现双向柔性响应的有益效果，具体方案如下：一种被动柔顺连杆机构，包括固定套筒和移动套筒，固定套筒与移动套筒之间设置导轨筒，移动套筒中空设置，固定套筒被固定，移动连杆穿过移动套筒后进入导轨筒中，移动连杆与移动套筒固连，移动套筒、移动连杆相对于导轨筒可滑动，导轨筒内设置内部弹簧，移动连杆穿过内部弹簧设置，内部弹簧的一端与导轨筒一端相抵，内部弹簧的另一端与移动连杆的端部相抵，导轨筒的外侧设置外部弹簧，外部弹簧的两端分别与外部移动垫片、固定套筒相抵，外部移动垫片活动套于导轨筒的环向。